| 新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制 |
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| 引用本文： | 戴学丰,孙立宁,蔡鹤皋.新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制[J].辽宁工程技术大学学报(自然科学版),2004,23(4):526-528. |
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| 作者姓名： | 戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323)，高等学校骨干教师资助计划(1043) |
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| 摘 要： | 以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景，提出了一种新的关节角控制律设计方法，即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法，再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明，算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动。
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| 关 键 词： | 柔性臂机器人 滑模控制：模糊控制 位置控制 |
| 文章编号： | 1008-0562(2004)04-0526-03 |
| 修稿时间： | 2003年10月27 |
A novel fuzzy sliding mode control scheme for positioning of two-link flexible manipulators |
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| DAI Xue-feng,SUN Li-ning,CAI He-gao.A novel fuzzy sliding mode control scheme for positioning of two-link flexible manipulators[J].Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition),2004,23(4):526-528. |
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| Authors: | DAI Xue-feng SUN Li-ning CAI He-gao |
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| Abstract: | Based on a two-link flexible manipulator with macro/micro drivers, a novel joint control scheme is proposed. In details, a prototype of sliding control for joint angles positioning is synthesized on the basis of rigid dynamics, and afterwards it was modified by a fuzzy reasoning rule table established on joint errors and trends of sliding mode functions. Simulations results conducted on the whole model show that the set point trajectory tracking is attainable and result in no untolerant vibration. |
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| Keywords: | flexible link manipulators sliding mode control fuzzy control position control |
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