| 考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法 |
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| 引用本文： | 李军,唐爽,周伟.考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法[J].华侨大学学报(自然科学版),2019,40(5). |
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| 作者姓名： | 李军 唐爽 周伟 |
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| 作者单位： | 重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074;重庆交通大学轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室,重庆400074;重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074;重庆交通大学轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室,重庆400074;重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074;重庆交通大学轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室,重庆400074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;重点实验室项目 |
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| 摘 要： | 针对目前车辆路径跟踪控制大多集中于跟踪的精确性,却忽略车辆行驶稳定性的问题,提出一种考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法.首先,以简化后的车辆动力学模型为基础,推导线性时变路径跟踪预测模型,增添表征车辆稳定性的质心侧偏角等约束条件;然后,对二次规划进行求解,添加向量松弛因子解决计算中出现的无解问题;最后,通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真对文中方法进行验证.仿真结果表明:基于文中所提方法设计的控制器能够在不同车速、不同附着系数下,保证跟踪参考路径较为精确的同时,还可以保证车辆的稳定性.
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| 关 键 词： | 预测控制 路径跟踪 智能车辆 车辆稳定性 自动转向 |
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