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| 基于趋近律滑模的四旋翼飞行器姿态控制 | |
| 引用本文： | 郭一军.基于趋近律滑模的四旋翼飞行器姿态控制[J].天津理工大学学报,2018(5). |
| 作者姓名： | 郭一军 |
| 作者单位： | 黄山学院机电工程学院 |
| 摘 要： | 针对存在扰动因素影响下的四旋翼飞行器姿态控制问题,设计一种基于趋近律滑模的四旋翼飞行器姿态控制器.首先,通过对螺旋桨的受力分析建立四旋翼飞行器的动力学系统模型.然后,为了实现系统姿态的稳定跟踪控制,采用趋近律滑模控制方法设计控制器,同时应用Lyapunov稳定性分析方法对闭环系统的稳定性进行了证明.最后,通过数值仿真验证了所设计控制方法的有效性. |
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