| 并联6-SPS机构位姿误差分析 |
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| 引用本文： | 洪林,赵新华,张策,温殿英.并联6-SPS机构位姿误差分析[J].天津理工大学学报,2004,20(2):34-36. |
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| 作者姓名： | 洪林 赵新华 张策 温殿英 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学,机械工程学院,天津,300072
2. 天津理工学院,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金资助项目(013602511) |
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| 摘 要： | 结合并联机构的特点,应用机器人微分关系建立了并联6 SPS机构位姿误差分析的正解模型,给定各结构参数误差即可得出主轴端的位姿误差.应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响.为并联机器人的精度综合提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机器人 精度分析 位姿误差 |
| 文章编号： | 1004-2261(2004)02-0034-03 |
| 修稿时间： | 2003年11月28 |
Pose errors analysis of 6-SPS stewart platform |
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| HONG Lin,ZHAO Xin-hua,ZHANG Ce,WEN Dian-ying.Pose errors analysis of 6-SPS stewart platform[J].Journal of Tianjin University of Technology,2004,20(2):34-36. |
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| Authors: | HONG Lin ZHAO Xin-hua ZHANG Ce WEN Dian-ying |
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| Institution: | HONG Lin~1,ZHAO Xin-hua~2,ZHANG Ce~1,WEN Dian-ying~2 |
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| Abstract: | A new analysis method based on the forward kinematics solution is presented in this paper. For the given errors including all the structural dimensions, the pose errors of the end effector can be derived directly. Those structural parameters sensitive to the end effector errors can be found with the analysis method. The model provides a basis for the accuracy synthesis of the mechanism. |
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| Keywords: | parallel manipulators accuracy analysis pose errors |
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