一种基于边平移理论的Minkowski和构造算法 |
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引用本文: | 郭希娟,耿清甲,张剑飞,张步英.一种基于边平移理论的Minkowski和构造算法[J].燕山大学学报,2013(2):133-136. |
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作者姓名: | 郭希娟 耿清甲 张剑飞 张步英 |
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作者单位: | 燕山大学信息科学与工程学院;河北科技师范学院 |
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基金项目: | 河北省自然科学基金资助项目(F2012203066) |
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摘 要: | 碰撞检测在智能机器人路径规划、机构虚拟装配仿真等领域都是研究的热点问题,快速精确的碰撞检测成为其发展的关键技术之一。基于Minkowski和的碰撞检测算法通过精确的数值计算可实现精确的碰撞检测,成为研究的一种有效途径。本文提出一种基于边平移理论的二维平面内两凸多边形的Minkowski和构造算法,并分析验证了所提出算法的性能。与传统的基于高斯映射的Minkowski和构造算法相比,该算法具有计算简单,执行效率高等优点。
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关 键 词: | 碰撞检测 Minkowski和 凸多边形 极点 边平移理论 |
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