对六自由度机械臂运动路径设计的探讨

本文讨论了关节式机器人的机械臂运动路径设计问题。考虑无障碍和有障碍两类不同运动情境，给出不同的算法。在无障碍运动中，通过讨论指尖到指定点和指尖沿指定曲线的不同运动情况，给出各自较为合适的模型使其达到便捷、有效的运动；在有障碍运动中，抛开了传统方法，提出一种新的实时运动规划方法，大大缩小了搜索空间，从而有效地提高了系统效率。最后，对连杆长度和最大旋转角等设计参数给出合理建议，以进一步提高机械臂的灵活性和适用范围。