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| 一种新型智能机器人控制系统设计 | |
| 引用本文： | 赵曦,杨福兴.一种新型智能机器人控制系统设计[J].科技信息,2009(1). |
| 作者姓名： | 赵曦 杨福兴 |
| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院; |
| 摘 要： | 为异构式多智能体机器人协作研究,设计并实现了一种基于32位嵌入式系统的分布式控制系统。针对传统封闭式控制系统的弊端,采用了开放式模块化的硬件结构,在ARM核心模块基础上通过IIC总线扩展功能模块。功能模块以AVR单片机为核心,独立完成模块功能。软件系统采用了混合式体系结构,应用模块在嵌入式Linux平台上使用自顶向下分层设计,以多任务和基于TCP协议的可靠多机器人通讯机制管理各功能模块,并引入Python脚本解决任务策略变换的灵活性问题。采用了黑板和点对点相结合的多机器人协作通信模式。实验证明,该系统具有良好的开放性,为异构设计、功能扩展、人机混合控制和多机器人协作提供了可靠的平台。 |
| 关 键 词： | 多机器人协作系统 分布式控制 实时控制 开放式 |
一种新型智能机器人控制系统设计 |
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| Abstract: | |
| Keywords: | multi-agent system distributed control real-time control open |
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