| 基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真 |
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| 引用本文： | 左富勇,胡小平,谢珂,朱秋玲.基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真[J].湖南科技大学学报(自然科学版),2012,27(2):41-44. |
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| 作者姓名： | 左富勇 胡小平 谢珂 朱秋玲 |
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| 作者单位： | 湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室,湖南湘潭,411201 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，湖南省自然科学市州联合基金资助项目，湖南省科技计划项目资助项目 |
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| 摘 要： | 为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.
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| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 MATLAB 仿真 |
Trajectory planning and simulation of SCARA robot based on MATLAB-Robotics toolbox |
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| Zuo Fu-yong
,
Hu Xiao-ping
,
Xie Ke
,
Zhu Qiu-ling.Trajectory planning and simulation of SCARA robot based on MATLAB-Robotics toolbox[J].Journal of Hunan University of Science & Technology(Natural Science Editon),2012,27(2):41-44. |
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| Authors: | Zuo Fu-yong Hu Xiao-ping Xie Ke Zhu Qiu-ling |
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| Institution: | (Hunan Provincial Key Laboratory of Health Maintenance for Mechanical Equipment,Hunan University of Science and Technology,Xiangtan 411201,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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