| 基于激光跟踪的V型坡口焊接机器人研究 |
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| 引用本文： | 李振雨,王好臣,王泽政,张鸿高,李家鹏,王功亮.基于激光跟踪的V型坡口焊接机器人研究[J].科学技术与工程,2018,18(17). |
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| 作者姓名： | 李振雨 王好臣 王泽政 张鸿高 李家鹏 王功亮 |
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| 作者单位： | 山东理工大学 机械工程学院,山东理工大学 机械工程学院,山东理工大学 机械工程学院,鲁西新能源装备有限公司,山东理工大学 工程实训中心;山东理工大学 工程实训中心,山东理工大学 机械工程学院 |
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| 摘 要： | 介绍了激光跟踪焊接机器人的结构组成和工作原理。在分析了V型坡口焊缝空间位置和形状特征的基础上,采取结构光法标定焊缝图像,经过焊缝条纹图像处理,提取焊缝特征点,根据三角测量原理建立了特征点的三维坐标。通过建立图像空间到机器人末端焊枪的笛卡尔空间雅可比矩阵,计算出焊枪在基坐标下的位姿,利用机器人逆运动学方程,求得机器人各关节的位置值,最后由关节控制器控制各个关节的运动,实现了机器人V形坡口焊接的视觉控制。
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| 关 键 词： | 激光跟踪 V型坡口 机器人 图像处理 |
| 收稿时间： | 2017/12/14 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/3/6 0:00:00 |
V-shaped Groove Welding Robot Research Based on Laser Tracking |
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| LI Zhenyu,WANG Zezheng,ZHANG Honggao,LI Jiapeng and WANG Gongliang.V-shaped Groove Welding Robot Research Based on Laser Tracking[J].Science Technology and Engineering,2018,18(17). |
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| Authors: | LI Zhenyu WANG Zezheng ZHANG Honggao LI Jiapeng and WANG Gongliang |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering,Shandong University of Technology,,School of Mechanical Engineering,Shandong University of Technology,Lu XI new energy equipment co LTD,Engineering Practice and training center,Shandong University of Technology,School of Mechanical Engineering,Shandong University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | laser tracking v-shaped groove robot image processing |
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