| 一种基于视觉信息的自主搬运机器人 |
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| 引用本文： | 刘俊承[],王淼鑫[],彭一准[].一种基于视觉信息的自主搬运机器人[J].科学技术与工程,2007,7(3):314-319. |
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| 作者姓名： | 刘俊承[] 王淼鑫[] 彭一准[] |
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| 作者单位： | 1. 华北电力大学自动化系,北京,102206
2. 中国科学院自动化研究所,北京,100080 |
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| 摘 要： | 提出了一种利用视觉信息进行定位和抓取的自主机器人搬运系统,此系统由带有两自由度操作手的轮式移动机器人和远程控制站组成。机器人利用视觉系统识别路标信息,采用MonteCarlo方法进行自定位。当靠近目标物体时,机器人利用视觉系统识别目标,并在利用该信息引导下自动抓取。由于机器人的运行是靠视觉系统获取的路标信息和目标物体信息引导的,同时具有遥操作控制功能,因此该系统能轻松完成复杂环境下搬运物体的任务。
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| 关 键 词： | 搬运机器人 视觉系统 自定位 路径规划 |
| 文章编号： | 23646882 |
| 修稿时间： | 09 12 2006 12:00AM |
Transport Robot Based on Visual Information |
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| LIU Jun-cheng,WANG Miao-xin,PENG Yi-zhun.Transport Robot Based on Visual Information[J].Science Technology and Engineering,2007,7(3):314-319. |
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| Authors: | LIU Jun-cheng WANG Miao-xin PENG Yi-zhun |
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| Institution: | North China Electric Power University Automation Department, Beijing 102206, P. R. China; Institute of Automation, Chinese Academy of Sciencest , Beijing 100080, P. R. China |
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| Abstract: | A transport robot system using visual information to localize and seize the object is introduced.Monte Carlo localization method is used to localize robot using landmark information acquired by vision system.When approach to the object,transport robot is guided to seize object by the position information of object acquired by vision system also.Because robot's path is generated by visual information,the system can complete the mission in complex environment with the assistant of teleoperation. |
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| Keywords: | transport robot vision system self-localization path planning |
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