| 足球机器人在多运动状态中的角色建模与 Petri网控制策略 |
| |
| 引用本文： | 王萍,喻阳俭,茹锋.足球机器人在多运动状态中的角色建模与 Petri网控制策略[J].科学技术与工程,2019,19(22):201-207. |
| |
| 作者姓名： | 王萍 喻阳俭 茹锋 |
| |
| 作者单位： | 长安大学电子与控制工程学院智能机器人实验室,西安,710064;长安大学电子与控制工程学院智能机器人实验室,西安,710064;长安大学电子与控制工程学院智能机器人实验室,西安,710064 |
| |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务资助项目 |
| |
| 摘 要： | RoboCup是研究动态环境中的机器人自主决策的典型平台。针对5v5标准平台组足球比赛角色行为的多态性,采用面向对象方法建模并设计不同的策略,减少了程序设计的复杂度和降低了逻辑推理难度。同时考虑上层策略是比赛成功的关键,提出一种在B-Human框架下能够兼顾多种比赛环境信息的多状态Petri网建模策略。该方法通过建立精确的数学模型,实现了机器人运动中的各状态协调运行,在SimRobot仿真平台下与基本状态机模型相比,减少了任务规划时间和提高了成功率。最后在标准平台组足球赛场中验证了该策略的可行性和正确性。
|
| 关 键 词： | RoboCup 自主决策 B-Human 多状态Petri网 |
| 收稿时间： | 2018/12/30 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/4/9 0:00:00 |
Role model and strategy of soccer robot in dynamic environment |
| |
| wang ping,yu yang jian and ru feng.Role model and strategy of soccer robot in dynamic environment[J].Science Technology and Engineering,2019,19(22):201-207. |
| |
| Authors: | wang ping yu yang jian and ru feng |
| |
| Institution: | school of electronic and control engineering of chang''an university,school of electronic and control engineering of chang''an university,school of electronic and control engineering of chang''an university |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robocup dynamic environments B-Human multi-statepetrinet |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《科学技术与工程》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《科学技术与工程》下载免费的PDF全文 |
