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北斗导航辅助移动机器人同时定位和地图构建研究
引用本文:陈炜峰,薛冬,周旺平.北斗导航辅助移动机器人同时定位和地图构建研究[J].科学技术与工程,2014,14(19).
作者姓名:陈炜峰  薛冬  周旺平
作者单位:南京信息工程大学 信息与控制学院,南京信息工程大学 信息与控制学院,南京信息工程大学 信息与控制学院
基金项目:江苏省产学研前瞻性研究项目(BY2013001-05);产学研联合创新资金;国家安监总局项目资助
摘    要:针对未知环境下移动机器人实时构图和导航问题,将基于激光的环境特征提取和地图构建技术与北斗卫星导航相结合,设计了一种基于特征地图的移动机器人自主导航系统。利用激光提取环境信息,采用点和直线段进行环境表示,结合里程计进行定位,同时进行地图构建。然后在地图上关联北斗坐标,丰富地图信息,根据路径规划方法实现移动机器人自主导航。在Poineer3-AT机器人上实验表明:该方法能够快速提取直观的表示环境信息,并实现自主导航功能,有效提高了移动机器人导航能力。

关 键 词:激光  北斗导航  特征地图  里程计  移动机器人
收稿时间:2013/12/29 0:00:00
修稿时间:3/6/2014 12:00:00 AM

The Simultaneous localization and map building integrated Compass Navigation of mobile robot
Chen Weifeng,Xue Dong and Zhou Wangping.The Simultaneous localization and map building integrated Compass Navigation of mobile robot[J].Science Technology and Engineering,2014,14(19).
Authors:Chen Weifeng  Xue Dong and Zhou Wangping
Institution:School of Information Science Control,Nanjing University of Information Science Technology,School of Information Science Control,Nanjing University of Information Science Technology
Abstract:To solve problems of mobile robot navigation and map building in the unknown environment, Combined the laser-based feature extraction and map building with the Compass satellite navigation, you can create a feature-based map of the autonomous mobile robot navigation system. Environmental information extraction using a laser, using point and line segment represents the environment that combines odometer to locate and map building simultaneously. Then the coordinates on the map associated with Compass, rich map information, according to the path planning method for mobile robot autonomous navigation. In Poineer3-AT robot experiments showed that: this method can quickly extract visual representation of environmental information to achieve autonomous navigation capabilities, and effectively improve the capability of the mobile robot navigation.
Keywords:Laser  Compass navigation  Characteristic map  Odometer  Mobile robot
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