基于凹凸性方法的杂乱场景点云分割算法 |
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引用本文: | 黄镇,韩慧妍,韩燮.基于凹凸性方法的杂乱场景点云分割算法[J].科学技术与工程,2018(14). |
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作者姓名: | 黄镇 韩慧妍 韩燮 |
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作者单位: | 中北大学大数据学院 |
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摘 要: | 为了处理杂乱场景中多个物体的分割问题,提出了一种基于RGB-D点云数据的分割方法;该方法先将场景点云超体聚类分解为基于体素网格的邻接图,然后对邻接图的边缘进行分类创建凸度图,再通过区域生长合并具有凸关系的分块从而得到未知物体。此外,提出用欧几里得算法对区域生长进行改进,发现对于碗和杯子这类具有内部凹面的物体有较好地分割效果。在对象分割数据库和手动提取场景中的实验结果,表明该方法可以在杂乱的桌面场景中分割各种形状的对象。
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