基于无迹卡尔曼滤波软测量技术的汽车行驶状态估计

为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼搭建了软测量算法;该算法充分考虑电动汽车动态行驶状况下非线性的影响因素,同时采用非线性的高速公路研究所动态轮胎模型对轮胎侧向力进行精确估计。通过与Car Sim动力学仿真软件进行联合仿真,对比分析验证所建立的软测量算法能够准确、实时地估计出电动汽车的运动参数。