| 仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析 |
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| 引用本文： | 刘蕊,俞志伟.仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析[J].科学技术与工程,2013,13(36). |
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| 作者姓名： | 刘蕊 俞志伟 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,南京航空航天大学 |
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| 基金项目： | 国家973计划(2011CB302106)、国家自然科学(51105201,60910007,51175249)、中国博士后科学基金资助(20100471339)资助。通讯作者：俞志伟,Email: yuzhiwei@nuaa.edu.cn 步态稳定性是判断步态好坏的一个重要标准,因此近几年很多学者对地面行走机器人的步态进行研究[6],并提出了可能影响步态稳定性的各种因素,如徐轶群等[7]研究了三角步态中不同跨腿顺序对稳定性差异；孙杏初等[8]研究了运动机构以及不同步态参数对步行机稳定性的影响。 |
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| 摘 要： | 本文以仿生四足机器人作为研究对象,为改善对角步态的稳定性,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位置来提高机器人运动稳定性的方法。通过支撑足位置参数n来改变其初始支撑位置,仿真表明:n从0开始递增直至0.3,稳定性逐渐提高；在 n=0.3附近翻转角达到最小,机身偏转最小,稳定性最好；n>0.3之后稳定性又逐渐减弱；此外在步态规划中研究发现以复合摆线作为足端轨迹相比于椭圆曲线更有利于机器人行走的稳定性。仿真与实验证明了该方法的准确性以及可行性。因此,通过调整支撑足的初始位置以及选择复合摆线作为足端轨迹能使机器人的稳定性有较大提高,为仿生四足机器人的对角快速稳定行走奠定基础。
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| 关 键 词： | 仿生四足机器人 对角步态规划 稳定性分析 运动仿真 |
| 收稿时间： | 2013/7/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2013/7/24 0:00:00 |
Trotting gait planning and stability analysis for a biomimetic quadruped robot |
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| Liu Rui and Yu Zhiwei.Trotting gait planning and stability analysis for a biomimetic quadruped robot[J].Science Technology and Engineering,2013,13(36). |
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| Authors: | Liu Rui and Yu Zhiwei |
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| Institution: | Nanjing University of Aeronautics and Astronautics |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Biomimetic quadruped robot Trotting gait planning Stability analysis Motion simulation |
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