基于滑模变结构的轮式移动机器人Leader-Follower编队控制

对轮式移动机器人基于Leader-Follower编队控制算法进行了研究,发现反馈线性化控制方法简单易实现,但是抗干扰能力差;滑模变结构控制具有较好的抗扰能力,然而针对机器人编队这一非线性系统,设计过程较为复杂。针对上述问题,提出将反馈线性化和滑模变结构控制相结合进行编队控制,既简化了设计滑模函数的过程,又达到了系统控制要求。仿真结果表明,该方法可以有效抑制干扰,增加系统的鲁棒性。将控制算法加入智能车平台,硬件仿真表明,该算法相对于传统滑模控制算法更加稳定,在编队控制中能达到控制要求,并在传感器较少且低控制主频的硬件平台中简单实现。