| 一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析 |
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| 引用本文： | 韩旭炤,黄玉美,陈纯,马斌良,徐宏伟.一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析[J].西安理工大学学报,2009,25(1). |
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| 作者姓名： | 韩旭炤 黄玉美 陈纯 马斌良 徐宏伟 |
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| 作者单位： | 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 摘 要： | 根据少自由度并联机构的诸多优点,提出了一种新型三自由度平面运动并联机构,介绍了该机构的组成,推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式,分析并求解了该并联机构的奇异性、工作空间和被动关节等相关问题,并给出了雅克比矩阵.求解结果表明,该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式,易于实现实时控制,能够满足工程实际应用.
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 奇异性 雅可比矩阵 被动关节 |
Kinematics Analysis of a New 3-DOF Planar Parallel Mechanism |
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| HAN Xu-zhao,HUANG Yu-mei,CHEN Chun,MA Bin-liang,XU Hong-wei.Kinematics Analysis of a New 3-DOF Planar Parallel Mechanism[J].Journal of Xi'an University of Technology,2009,25(1). |
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| Authors: | HAN Xu-zhao HUANG Yu-mei CHEN Chun MA Bin-liang XU Hong-wei |
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