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| 基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定 | |
| 引用本文： | 梅江平,孙思嘉,罗振军,陈落根.基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2018(7). |
| 作者姓名： | 梅江平 孙思嘉 罗振军 陈落根 |
| 作者单位： | 天津大学机械工程学院;杭州娃哈哈集团机电研究院 |
| 摘 要： | 以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析,将几何误差源简化为11项,可有效提高辨识效率.结合单维拉线测量系统的特点,建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系,进而提出了一种基于距离测量的参数辨识模型.通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证.试验结果表明,标定后码垛机器人位置误差3?值由11.73,mm减小至1.79,mm,运动精度提升84.7%,. |
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