| 数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法 |
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| 引用本文： | 龚进峰,彭商贤.数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2002,35(4):525-529. |
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| 作者姓名： | 龚进峰 彭商贤 |
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| 作者单位： | 天津大学智能机械研究所 天津300072
(龚进峰)，天津大学智能机械研究所 天津300072(彭商贤) |
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| 基金项目： | 国家电力总公司资助项目，山东电力总公司资助项目 (鲁电 991 2 ) |
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| 摘 要： | 提出了一种适用于任形式机器人格规律划的新方法，该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息，建立离散化工作空间的距离图和数字势场，基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索，而且，针对势场中极小点问题，提出了一种使用遗传算法和交替势场进行逃离的新算法，最后分别为6自由度关节机器人和12自由度双手协调机器人进行路径规划和仿真，验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 距离图 数字势场 遗传算法 路径规划 离散化工作空间 自由度 机器人 |
| 文章编号： | 0493-2137(2002)04-0525-05 |
| 修稿时间： | 2001年12月2日 |
Approach to Robot Path Planning Based on Numerical Potential Field and Genetic Algorithm |
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| GONG Jin feng,PENG Shang xian.Approach to Robot Path Planning Based on Numerical Potential Field and Genetic Algorithm[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),2002,35(4):525-529. |
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| Authors: | GONG Jin feng PENG Shang xian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | distance map numerical potential genetic algorithm path planning |
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