| 未知不对称死区补偿方法在三轴微机电陀螺控制中的应用 |
| |
| 引用本文： | 卓书芳,黄宴委,何用辉,郭世南.未知不对称死区补偿方法在三轴微机电陀螺控制中的应用[J].山东理工大学学报,2020,34(5). |
| |
| 作者姓名： | 卓书芳 黄宴委 何用辉 郭世南 |
| |
| 作者单位： | 福建信息职业技术学院 自动化工程系,福建 福州350003;福州大学 电气工程与自动化学院,福建 福州350116 |
| |
| 基金项目： | 福建省自然科学基金;福建省科技计划重大项目;福建省中青年教师教育科研项目 |
| |
| 摘 要： | 微机电系统(Micro-Electro-Mechanic System, MEMS)陀螺仪由于微机械加工误差、微米量级的尺度效应和驱动原理上的非线性等因素,驱动梳齿不可避免地受到死区效应影响。针对上述问题,提出基于自适应权值神经网络和比例微分滑模的复合控制方法,分别采用两个RBF神经网络逼近死区的逆和经过驱动梳齿后的实际控制力,以弱耦合的权值自适应律降低控制复杂度,利用滑模控制器的鲁棒性消除两者总的逼近误差,实现微机电陀螺三轴的严格轨迹跟踪。最后采用Lyapunov直接法证明了全局滑模面的可达性和弱耦合自适应律的收敛性。仿真结果表明了该复合控制器的有效性。
|
| 关 键 词： | MEMS陀螺仪 死区 RBF神经网络 自适应滑模控制器 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
