动态路径规划形式化集成建模方法 |
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引用本文: | 曹凯,奉柳,刘秉政,沈鹏,杨旭.动态路径规划形式化集成建模方法[J].山东理工大学学报,2020,34(3). |
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作者姓名: | 曹凯 奉柳 刘秉政 沈鹏 杨旭 |
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作者单位: | 山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博,255049 |
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摘 要: | 提出形式化方法与Ad-Hoc人工势场法集成建模的思想。在多障碍物动态环境中,由于是相对于机器人-障碍物动态计算随机可达集,因此随机可达集为碰撞概率与斥力场的关联提供了一种形式化方法。该方法可以使用Ad-Hoc方法生成可比较的斥力势场,然后将这种斥力势场与障碍物和机器人的相对运动联系起来,从而提高动态环境中机器人避障路径规划的成功率。方法验证表明,在任何环境噪声水平上,提出的方法与高斯人工势场法比较,提高了到达目标位置的无碰撞成功率。
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关 键 词: | 动态环境 路径规划 形式化 集成 建模 |
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