| 姿态受控漂浮基空间机器人系统协调运动的反演滑模控制 |
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| 引用本文： | 张燕红,林兆荣.姿态受控漂浮基空间机器人系统协调运动的反演滑模控制[J].山东理工大学学报,2008,22(3):5-9. |
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| 作者姓名： | 张燕红 林兆荣 |
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| 作者单位： | [1]集美大学工程技术学院,福建厦门361021 [2]厦门维丽多科技,福建厦门361009 |
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| 摘 要： | 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的反演滑模控制问题.结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,基于反演设计方法,设计出空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的滑模控制方案.数值仿真结果验证了该控制方案的有效性.
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| 关 键 词： | 自由漂浮空间机器人 动力学方程 反演设计 滑模控制 |
| 文章编号： | 1672-6197(2008)03-0005-05 |
| 修稿时间： | 2008年3月28日 |
Backstepping sliding mode control of coordinated motion of attitude-controlled free-floating space-based robot system |
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| ZHANG Yan-hong,LIN Zhao-rong.Backstepping sliding mode control of coordinated motion of attitude-controlled free-floating space-based robot system[J].Journal of Shandong University of Technology:Science and Technology,2008,22(3):5-9. |
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| Authors: | ZHANG Yan-hong LIN Zhao-rong |
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| Abstract: | |
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