| 一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究 |
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| 引用本文： | 王立玲,王洪瑞,肖金壮,刘秀玲,薛瑞静.一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究[J].河北大学学报(自然科学版),2013(3):324-328. |
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| 作者姓名： | 王立玲 王洪瑞 肖金壮 刘秀玲 薛瑞静 |
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| 作者单位： | 河北大学电子信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61074175);河北省自然科学基金资助项目(F2011201159);保定市科学技术研究与发展指导计划项目(12ZG020) |
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| 摘 要： | 现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.
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| 关 键 词： | 并串联机构 运动学 欧拉角 球面 |
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