|
|||||
|
|
| 存在饱和输入量的欠驱动船舶编队控制 | |
| 摘 要： | 研究了常规欠驱动船舶编队路径跟踪的一致性控制问题,设计了一个分散式控制器.结合反步法、虚拟结构法及李雅普诺夫理论,使设计的控制器不仅形式简单,而且具有良好的稳定性和全局收敛性,能有效实现欠驱动状态下船舶横向速度及位移的快速镇定.在此基础上引入一致性控制的思想,解决在输入量饱和情况下编队队形失效的问题,达到协调各船保持期望队形的目的.通过三艘船的仿真,对所设计控制器的正确性及有效性进行了验证. |
Formation control of underactuated ships with input saturation |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |