| 一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法 |
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| 引用本文： | 王险峰,洪炳镕,朴松昊,许宪东.一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):295-297. |
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| 作者姓名： | 王险峰 洪炳镕 朴松昊 许宪东 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61075077) |
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| 摘 要： | 采用小车-曲面桌子模型,提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法.针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式,分别规划仿人机器人的质心轨迹,在单腿支撑阶段,求解根据小车-曲面桌子模型建立的动力学方程,规划出机器人的质心轨迹;在飞行阶段,仿人机器人质心作抛物线运动.采用3次插值方法规划双足在不同阶段的轨迹.仿真...
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| 关 键 词： | 仿人机器人 机器人跑步 运动学 动力学 3次插值 |
A running trajectory generation method for humanoid robot |
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| Wang Xianfeng
,
Hong Bingrong
,
Piao Songhao
,
Xu Xiandong.A running trajectory generation method for humanoid robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):295-297. |
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| Authors: | Wang Xianfeng Hong Bingrong Piao Songhao Xu Xiandong |
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| Institution: | Wang Xianfeng Hong Bingrong Piao Songhao Xu Xiandong (School of Computer Science and Technology,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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