| 移动机器人头-眼关系的自标定算法 |
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| 引用本文： | 陈健,葛连正,李瑞峰.移动机器人头-眼关系的自标定算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):344-346,362. |
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| 作者姓名： | 陈健 葛连正 李瑞峰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 机器人技术及系统国家重点实验室基金资助项目(SKLRS200802A02) |
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| 摘 要： | 针对一种特殊的仿人双臂移动机器人,基于双目视觉算法,在分析其运动关系的基础上,利用移动机器人的本体手臂,采用几何法和位姿分离法相结合的算法,对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定.该标定算法无须外部标定模板,可快速准确地建立移动机器人视线坐标系和基础坐标系的位姿转换矩阵.实验结果验证了该标定算法的有效性,算法能满足移动机...
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| 关 键 词： | 移动机器人 双目视觉 几何法 位姿分离法 标定 转换矩阵 |
Self-calibration algorithm for relationship of the eye-in-head in mobile robots |
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| Chen Jian
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Ge Lianzheng
,
Li Ruifeng.Self-calibration algorithm for relationship of the eye-in-head in mobile robots[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):344-346,362. |
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| Authors: | Chen Jian Ge Lianzheng Li Ruifeng |
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| Institution: | Chen Jian Ge Lianzheng Li Ruifeng (School of Mechatronics Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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