| 大规模机器人群体的分层编队控制算法 |
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| 引用本文： | 陈世明,丁贤达,化俞新,方华京.大规模机器人群体的分层编队控制算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2014(10). |
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| 作者姓名： | 陈世明 丁贤达 化俞新 方华京 |
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| 作者单位： | 1. 华东交通大学电气与电子工程学院,江西南昌,330013
2. 华中科技大学自动化学院,湖北武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60804066，61364017，61034006)；江西省研究生创新基金资助项目(YC2012-S083)． |
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| 摘 要： | 提出一种分层拓扑结构作为机器人群体在动态期望区域内的编队队形,并在此基础上设计一种基于分层拓扑的群体编队及避障控制器,邻域内各层层间机器人之间的通信是双向的.多机器人通过虚拟领导者的引导向动态期望区域内运动,并在邻居个体间的局部交互下形成期望编队控制队形,机器人群体速度达到一致,个体间距离稳定,从而实现编队和避碰.控制器中形状调节力用于调整和保持机器人群体队形,解决编队中因可能出现局部极小值而导致某些机器人死锁的问题.仿真实验表明了该算法是有效性的.
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| 关 键 词： | 多机器人 编队控制 虚拟领导者 分层拓扑 形状调节 局部极小值 |
Hierarchical formation control algorithm of large-scale robot swarm |
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| Chen Shiming,Ding Xianda,Hua Yuxin,Fang Huajing.Hierarchical formation control algorithm of large-scale robot swarm[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2014(10). |
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| Authors: | Chen Shiming Ding Xianda Hua Yuxin Fang Huajing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-robot formation control virtual leader hierarchical topology shape regulation local minimum |
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