基于CNN多层特征加权融合的闭环检测算法

针对深度学习用于闭环检测中存在空间细节特征丢失的问题,提出基于卷积神经网络(CNN)多层特征加权融合(CNN-F)的闭环检测算法.首先,采用预训练的CNN模型作为特征提取器,从网络中提取输入图像的浅层几何特征和深层语义特征;然后,调整特征图数据进行加权融合,将融合的特征图进行主成分分析(PCA)降维处理后,计算相似性得分用于闭环检测;最后,将算法在数据集New College和City Centre上进行测试.实验结果表明:CNN-F可以有效改善图像特征描述效果,相比于直接使用CNN的闭环检测算法,该算法有更好的准确性和鲁棒性.