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| 基于形状记忆合金的变刚度外骨骼设计与建模 | |
| 作者单位： | 大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024;大连大华中天科技有限公司,辽宁 大连116085 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
| 摘 要： | 为减轻变刚度驱动单元质量,缩小其体积,提出一种基于形状记忆合金(SMA)的变刚度主动元,单个变刚度主动元质量约为68.5 g.为精确控制外骨骼刚度,结合SMA本构模型、相变动力学模型、热平衡方程、输出方程,对SMA进行动态建模.为最大化满足人体运动需求,通过并行布置变刚度主动元的方式,结合导轨机构,构建轻质变刚度外骨骼的原理样机.测试结果显示外骨骼变刚度范围为7～20 N/mm,验证了外骨骼功能的有效性. |
| 关 键 词： | 外骨骼 形状记忆合金 动态建模 变刚度柔性关节 开环控制 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |