| 混合DSm模型的移动机器人地图构建 |
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| 引用本文： | 李鹏,黄心汉,王敏.混合DSm模型的移动机器人地图构建[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 李鹏 黄心汉 王敏 |
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| 作者单位： | 华中科技大学控制科学与工程系 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人探测静态未知环境时,利用不精确传感器(声纳)获取的数据信息不精确、不确定及高冲突性等问题,引入了一种信息融合方法Dezert-Smarandache证据理论(DSmT),并根据声纳的物理特性建立了混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数.使用Pioneer 2-DXe机器人进行了地图构建实验,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局进行比较,实验结果充分验证了算法的有效性,为处理不精确信息提供了有力的理论依据.
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| 关 键 词： | 移动机器人 地图构建 DSm证据理论 混合DSm模型 信息融合 |
Mobile robot map building with hybrid DSm model |
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| Li Peng,Huang Xinhan,Wang Min.Mobile robot map building with hybrid DSm model[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Li Peng Huang Xinhan Wang Min |
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