| 动态环境下基于势场原理的避障方法 |
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| 引用本文： | 段华,赵东标.动态环境下基于势场原理的避障方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2006,34(9):39-41,56. |
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| 作者姓名： | 段华 赵东标 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,机电学院,南京,210016 |
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| 摘 要： | 在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上，对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进，用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无渭的避碰运动，同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数，较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题．仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障．
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| 关 键 词： | 移动机器人 动态障碍物 人工势场法 仿真 |
| 文章编号： | 1671-4512（2006）09-0039-03 |
| 收稿时间： | 2005-06-22 |
| 修稿时间： | 2005年6月22日 |
Potential field-based obstacle avoidance algorithm for dynamic environment |
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| Duan Hua,Zhao Dongbiao.Potential field-based obstacle avoidance algorithm for dynamic environment[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2006,34(9):39-41,56. |
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| Authors: | Duan Hua Zhao Dongbiao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot moving obstacle artificial potential field method simulation |
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