| 基于PageRank的SLAM后端优化研究 |
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| 引用本文： | 张建华,张洪华,刘璇.基于PageRank的SLAM后端优化研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2019,47(4):61-66. |
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| 作者姓名： | 张建华 张洪华 刘璇 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130 |
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| 基金项目： | 河北省杰出青年科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对室内复杂非机构化环境建图及定位效率低的问题,提出了一种基于PageRank的同时定位与地图构建(SLAM)方法.在室内复杂非结构化环境中,SLAM前端建立的位姿图中包含大量待优化节点,根据SLAM后端的稀疏矩阵,利用PageRank算法对位姿图中节点进行筛选和排序,将低于设定阈值的节点在位姿图中剔除,保留与其他节点有高关联性的节点,减少位姿图中的节点,同时保留SLAM后端的稀疏特性,有效提高SLAM后端优化效率.在RGB-D标准数据集上进行实验验证,实验结果表明:在室内环境下,该SLAM后端优化算法缩短了优化时间,提高了实时性,且误差变化在可接受的范围内,为SLAM后端优化低效率问题提供了解决方案.
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| 关 键 词： | 同时定位与地图构建 后端优化 稀疏性 网页排名 节点排序 |
Research on backend optimization of SLAM based on PageRank |
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