| 室内环境下视觉目标跟踪 |
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| 引用本文： | 李瑞峰,赵立军,范旭丰.室内环境下视觉目标跟踪[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 李瑞峰 赵立军 范旭丰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，长江学者团队计划项目 |
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| 摘 要： | 综合粒子滤波和均值偏移理论,提出了一种基于相似性度量的机器人视觉跟踪方法.该算法以粒子滤波器为主体,粒子数目与相似性距离成正比.当粒子数目超过阈值时,采用较少的粒子数目结合均值偏移的算法代替传统的粒子滤波算法.每帧跟踪结束时,计算目标与模板的相似性距离,根据相似性距离调整粒子滤波器产生的粒子数目,并决定下次跟踪时是否执行均值偏移算法.粒子数目与相似性距离之间的比例系数根据实验设定.完成一次跟踪算法消耗的时间为5～10 ms.实验表明,该方法跟踪目标准确,具有良好的实时性.
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| 关 键 词： | 机器人视觉 目标跟踪 均值偏移 粒子滤波 相似性距离 |
Vision based object tracking under indoor environment |
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| Li Ruifeng,Zhao Lijun,Fan Xufeng.Vision based object tracking under indoor environment[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Li Ruifeng Zhao Lijun Fan Xufeng |
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