| 融合阻抗控制的虚拟现实遥操作技术研究 |
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| 引用本文： | 蒋再男,刘宏,王捷,黄剑斌.融合阻抗控制的虚拟现实遥操作技术研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2009,37(3). |
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| 作者姓名： | 蒋再男 刘宏 王捷 黄剑斌 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星自维护系统的地面遥操作平台,利用虚拟现实技术克服了时延对机器人遥操作的影响.为提高遥操作性能、减少操作者压力,提出了在主操作端(主端)利用虚拟夹具法辅助进行任务规划,并在从机器人端(从端)采用对模型误差具有鲁棒性的阻抗控制方法.在主端采用手动操作或虚拟夹具,同时从端采用位置控制或阻抗控制4种组合的情况下,遥操作机器人完成了打开太阳能帆板的任务.实验比较了操作过程中机器人腕部的受力情况.结果证明该方法可以有效地减少操作者压力且提高操作性能.
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| 关 键 词： | 机器人 遥操作 虚拟现实 虚拟夹具 阻抗控制 |
Teleoperation of virtual real by impedance control |
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| Jiang Zainan,Liu Hong,Wang Jie,Huang Jianbin.Teleoperation of virtual real by impedance control[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2009,37(3). |
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| Authors: | Jiang Zainan Liu Hong Wang Jie Huang Jianbin |
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