| 基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制 |
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| 引用本文： | 石桂芬,方华京.基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2005,33(3):39-42. |
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| 作者姓名： | 石桂芬 方华京 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (6 0 2 74 0 14 ) . |
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| 摘 要： | 针对基于leader-follower模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障，提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法，利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系，一旦在编队运动过程中出现故障，则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号，根据相邻矩阵更新算法，这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整，新的理想编队所对应的相邻矩阵产生，编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复。从而实现多机器人编队的容错控制，仿真实验证明了该方案的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 多机器人 编队控制 容错控制 搜索算法 相邻矩阵 |
| 文章编号： | 1671-4512(2005)03-0039-04 |
| 修稿时间： | 2004年7月9日 |
Fault tolerance of multi-robot formation based on adjacency matrix |
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| Shi Guifen,Fang Huajing.Fault tolerance of multi-robot formation based on adjacency matrix[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2005,33(3):39-42. |
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| Authors: | Shi Guifen Fang Huajing |
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| Institution: | Shi Guifen Fang Huajing Shi Guifen Postgraduate, Dept. of Control Sci. & Tech.,Huazhong Univ. of Sci. & Tech.,Wuhan 430074,China. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-robot formation control fault-tolerant control search algorithm adjacency matrix |
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