| 基于模糊PD控制的微操作机械手真空微夹研究 |
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| 引用本文： | 陈国良,黄心汉,王敏.基于模糊PD控制的微操作机械手真空微夹研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2005,33(2):37-40. |
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| 作者姓名： | 陈国良 黄心汉 王敏 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074;华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074;华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家高科技术研究发展计划资助项目(2003AA844120)，国家自然科学基金资助项目(60275013). |
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| 摘 要： | 由于重力和粘附力的变化，宏观工具不再适用于对微粒的操作．采用真空方式对微粒进行操作是一种较为理想的策略．设计了一种用于微粒(直径100～300μm)装配的真空微夹工具．设计了微夹的一种以A-Duc812为底层控制器和以PC机为顶层控制器的两级控制结构．对微粒的粘附力影响和受力情况进行了分析，推导了微夹不同作业阶段的工作压力条件．考虑空气的可压缩性、气动元件的非线性和微夹的压力损失，为提高微夹的拾取和释放微粒的能力，设计了基于模糊PD的压力控制器．Matlab仿真试验结果表明该控制器的有效性．微夹具有性能稳定可靠、结构紧凑的优点，能较好地适用于面向亚毫米级微粒的装配作业．
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| 关 键 词： | 机器人 微装配 真空系统 模糊控制 |
| 文章编号： | 1671-4512(2005)02-0037-04 |
| 修稿时间： | 2004年6月4日 |
Study of the vacuum micro-tool for micromanipulator based on fuzzy PD control |
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| Chen Guoliang,Huang Xinhan,Wang Min.Study of the vacuum micro-tool for micromanipulator based on fuzzy PD control[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2005,33(2):37-40. |
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| Authors: | Chen Guoliang Huang Xinhan Wang Min |
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| Institution: | Chen Guoliang Huang Xinhan Wang Min Doctoral candidate., Dept. of Control Sci. & Eng.,Huazhong Univ. of Sci. & Tech.,Wuhan 430074,China. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot micro-assembly vacuum system fuzzy control |
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