| 移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究 |
| |
| 引用本文： | 钟新华,蔡自兴,邹小兵.移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2004(Z1). |
| |
| 作者姓名： | 钟新华 蔡自兴 邹小兵 |
| |
| 作者单位： | [1]中南大学信息科学与工程学院 [2]中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙 [3]湖南长沙 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点资助项目 (6 0 2 340 30 ) |
| |
| 摘 要： | 提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ,ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ;其操作系统采用Windows98,用VC 6 .0开发 ,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计 ;根据状态反馈控制理论 ,设计了移动机器人路径跟踪控制算法 .实验论证了此控制系统及控制算法的有效性 .
|
| 关 键 词： | 移动机器人 运动控制系统 路径跟踪 状态反馈 |
The design of motion control system and research on control arithmetic for mobile robot |
| |
| Zhong Xinhua Cai Zixing Zou Xiaobing Postgraduate, College of Information Sci. & Eng.,Central South Univ.,Changsha ,China..The design of motion control system and research on control arithmetic for mobile robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2004(Z1). |
| |
| Authors: | Zhong Xinhua Cai Zixing Zou Xiaobing Postgraduate College of Information Sci & Eng Central South Univ Changsha China |
| |
| Institution: | Zhong Xinhua Cai Zixing Zou Xiaobing Postgraduate, College of Information Sci. & Eng.,Central South Univ.,Changsha 410083,China. |
| |
| Abstract: | The motion control system and path tracking control arithmetic problems for mobile robots are discussed. The system is composed of IPC,ADT850 motion control card and some sensors. The operating system is Windows98 and developing system is VC++. The modularization and multi-thread of Windows means are applied in the control program. Based on the control theory of sate-feedback, designing a path tracking control arithmetic. Such motion control system and control arithmetic is experienced and verified on a robot. |
| |
| Keywords: | mobile robot motion control system path tracking state-feedback |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
