| 基于卡尔曼滤波的室内服务机器人定位 |
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| 引用本文： | 郝凯,孟正大.基于卡尔曼滤波的室内服务机器人定位[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 郝凯 孟正大 |
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| 作者单位： | 东南大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 研究了服务机器人在室内环境中运用卡尔曼滤波算法定位的一种方法.服务机器人事先将特定的墙壁与墙角信息存储,依靠自身配备的里程计获得基本的位置信息,通过声纳传感器进行观测,对墙壁进行识别匹配,根据事先的墙壁信息获得观测位置,通过将预测值与实际观测值之间匹配和修正的递归过程实现定位算法,用Matlab软件仿真验证了该方法的可行性.
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| 关 键 词： | 服务机器人 定位 墙角识别 卡尔曼滤波 仿真 |
Indoor service robot location based on Kalman filter |
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| Hao Kai,Meng Zhengda.Indoor service robot location based on Kalman filter[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Hao Kai Meng Zhengda |
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