| 模糊神经网络在智能轮椅避障中的应用 |
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| 引用本文： | 贾松敏,高立文,樊劲辉,严骏. 模糊神经网络在智能轮椅避障中的应用[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2013, 41(5) |
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| 作者姓名： | 贾松敏 高立文 樊劲辉 严骏 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家教育部留学回国人员科研启动基金，北京市自然科学基金重点项目 |
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| 摘 要： | 针对传统的基于模糊逻辑的智能轮椅避障方法参数选取依赖设计者经验的问题,提出了一种能够自主学习的模糊神经网络智能轮椅避障控制算法.该算法结合模糊逻辑和神经网络各自的优点,并采用状态控制变量记录全向轮椅的运动状态,解决使用者期望目标方向和轮椅避障方向的选择问题,优化了避障路径,更好地满足用户对智能轮椅的舒适性需求.仿真和实物实验证明:该算法提高了避障的智能性和使用者的乘用舒适性,适用于智能轮椅的避障控制.
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| 关 键 词： | 智能轮椅 避障 模糊神经网络 麦克纳姆轮 状态控制变量 |
Application of fuzzy neural networks in intelligent wheelchair's obstacles avoiding |
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