| 一种仿人机器人复杂运动控制方法 |
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| 引用本文： | 钟秋波,潘启树,洪炳镕,朴松昊.一种仿人机器人复杂运动控制方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 钟秋波 潘启树 洪炳镕 朴松昊 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 提出了一种新的基于任务的控制策略方法,用任务控制和可选关节控制相结合的方式代替控制全身关节的方式.该控制方式结合了传统的人工控制和全自主控制优点,在操作者与机器人之间建立控制模式.把整个任务分成若干个子任务,对于简单任务采用任务级控制方式,对于复杂任务采用人工关节级精确控制.可用较少的输入控制仿人机器人进行复杂的运动,且可针对所需完成任务的难易程度调整所采用的控制方式.实验证明该控制方法在篮球型机器人上有着较好的应用.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 复杂运动 关节控制 任务控制 篮球 |
A method of generating complex motion in controlling humanoid robots |
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| Zhong Qiubo,Pan Qishu,Hong Bingrong,Piao Songhao.A method of generating complex motion in controlling humanoid robots[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Zhong Qiubo Pan Qishu Hong Bingrong Piao Songhao |
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