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| 基于网络特征重数的多智能体牵制蜂拥控制 | |
| 作者单位： | ;1.华东交通大学电气与电子工程学院;2.华中科技大学自动化学院 |
| 摘 要： | 针对多智能体系统蜂拥控制过程中存在效率不高的现象,融合图论和控制理论的分析方法,提出一种基于网络特征重数的牵制蜂拥控制算法.该算法通过网络拓扑结构的邻接矩阵,根据其特征值的最大重数,得出网络可控时所需牵制节点的数目,随后进一步利用控制理论中的PBH判据确定具体的牵制节点,并为之设计牵制蜂拥控制律.与随机牵制策略和度最大牵制策略进行的仿真实验统计结果对比证实了所提算法在提升整个系统控制效率方面的有效性. |
| 关 键 词： | 多智能体 蜂拥控制 特征重数 PBH判据 牵制策略 |
Flocking control for multi-agent systems via characteristics multiplicity of network and pinning |
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