| 基于通信的多移动机器人编队控制系统 |
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| 引用本文： | 程磊,王永骥,朱全民.基于通信的多移动机器人编队控制系统[J].华中科技大学学报(自然科学版),2005,33(11):67-70. |
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| 作者姓名： | 程磊 王永骥 朱全民 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074
2. 西英格兰大学,计算、工程与数学科学学院,布里斯托尔BS16 1QY,英国 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（69974017;60274020）. |
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| 摘 要： | 论述了一类通用的经过通信信道进行协调的多移动机器人编队控制系统.在分别获取自身位姿信息的前提下,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,然后通过计算得到各机器人之间的相对位姿,进而完成编队协调任务.利用此技术,可实现一种不受环境限制的多机器人编队,其特点在于编队的完成主要依赖于通信系统,不论编队中各机器人是否能够彼此感知,编队都能进行,从而提高了多机器人编队对环境的适应性.采用闭环l-ψ编队控制算法验证此设计方法的有效性,在三台移动机器人上进行了实验,实验结果证明了该方案的可行性.
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| 关 键 词： | 多移动机器人 多智能体 编队控制 通信信道 |
| 文章编号： | 1671-4512（2005）11-0067-04 |
| 收稿时间： | 2004-12-02 |
| 修稿时间： | 2004年12月2日 |
Communication-based multiple mobile robots formation control system |
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| Cheng Lei,Wang Yongji,Zhu Quanmin.Communication-based multiple mobile robots formation control system[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2005,33(11):67-70. |
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| Authors: | Cheng Lei Wang Yongji Zhu Quanmin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multiple mobile robots multi-agent formation control communication channel |
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