| 栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM |
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| 引用本文： | 苏丽颖,王琨,余跃庆.栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):165-166,167,168. |
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| 作者姓名： | 苏丽颖 王琨 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60705036);北京市教委科研项目(KM201010005004);北京工业大学基础研究基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕.仿真结果表明:该算法在SLAM中增强了实时性,比较精确地...
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| 关 键 词： | 移动机器人 同步定位 地图构建 栅格地图 改进粒子滤波 |
Simultaneous localization and map building based on improved particle filter in grid map |
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| Su Liying
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Wang Kun
,
Yu Yueqing.Simultaneous localization and map building based on improved particle filter in grid map[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):165-166,167,168. |
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| Authors: | Su Liying Wang Kun Yu Yueqing |
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| Institution: | Su Liying Wang Kun Yu Yueqing (Department of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) |
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