| 移动机器人的仿人双臂运动学研究 |
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| 引用本文： | 葛连正,陈健,李瑞峰.移动机器人的仿人双臂运动学研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):1-4. |
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| 作者姓名： | 葛连正 陈健 李瑞峰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 机器人技术及系统国家重点实验室基金资助项目(SKLRS200802A02) |
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| 摘 要： | 手臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题,也是实现双臂协调作业的首要条件.基于此,针对一种特殊的仿人双臂机器人,在分析其运动关系的基础上,采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析,对手臂进行运动学正解和逆解,并建立移动机器人手臂和移动平台的位姿转换矩阵.数字仿真结果验证了运动学算法的...
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动学 几何法 解析法 仿真 |
Research on kinematics of humanoid dual-arm for mobile robots |
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| Ge Lianzheng
,
Chen Jian
,
Li Ruifeng.Research on kinematics of humanoid dual-arm for mobile robots[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):1-4. |
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| Authors: | Ge Lianzheng Chen Jian Li Ruifeng |
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| Institution: | Ge Lianzheng Chen Jian Li Ruifeng (School of Mechatronics Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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