| 自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制 |
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| 引用本文： | 吴鹏飞,王从庆,裴希伍.自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):24-27. |
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| 作者姓名： | 吴鹏飞 王从庆 裴希伍 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 西安交通大学机械制造工程国家重点实验室基金资助项目(201002) |
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| 摘 要： | 讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制...
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| 关 键 词： | 机械臂 自由浮动空间柔性冗余度 动力学建模 奇异摄动 姿态稳定控制 |
Attitude stabilization control of a free-floating space flexible redundant manipulator |
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| Wu Pengfei
,
Wang Congqing
,
Pei Xiwu.Attitude stabilization control of a free-floating space flexible redundant manipulator[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):24-27. |
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| Authors: | Wu Pengfei Wang Congqing Pei Xiwu |
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| Institution: | Wu Pengfei Wang Congqing Pei Xiwu (College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
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