| 面向移动机器人的拓扑地图自动生成 |
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| 引用本文： | 樊征,曹其新,杨扬,李长勇.面向移动机器人的拓扑地图自动生成[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 樊征 曹其新 杨扬 李长勇 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 提出了一种在区域内自动提取拓扑地图的混合算法.该算法通过定义拓扑点和线.在对已知环境定位的基础上,利用腐蚀法计算出所知环境的骨骼路径,应用区别算法区分出各个组成路径的拓扑点的属性值.考虑到在单独使用腐蚀法的情况下,无法准确地得到机器人路径规划所需的关键驻点位置及方向等信息,提出了一种改进的图像骨骼化混合算法,并提出了实现完整拓扑地图的约束方法,对传统的路径规划方法做出了改进.仿真实验表明,该方法生成的拓扑地图克服了传统算法中的缺点,得到了较好的结果.
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| 关 键 词： | 移动机器人 导航 腐蚀法 路径规划 混合算法 拓扑地图 |
Automatically generation of topological map for mobile robot |
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| Fan Zheng,Cao Qixin,Yang Yang,Li Changyong.Automatically generation of topological map for mobile robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Fan Zheng Cao Qixin Yang Yang Li Changyong |
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