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| AUV地形匹配导航快速收敛滤波 | |
| 引用本文： | 王汝鹏,李晔,马腾,丛正.AUV地形匹配导航快速收敛滤波[J].华中科技大学学报(自然科学版),2018(7). |
| 作者姓名： | 王汝鹏 李晔 马腾 丛正 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室 |
| 摘 要： | 为了使初始定位偏差较大时地形匹配导航滤波能快速稳定地收敛,讨论了利用地形匹配定位的置信区间约束进行粒子初始化的问题,以提高滤波收敛速度和降低粒子数量.首先推导了地形匹配定位点的置信区间求解方法,然后通过在置信区间内的有效定位点布置粒子得到初始化粒子分布,从而将初始点的粒子分布约束在真实定位点附近.船载测量数据仿真验证结果表明:快速收敛滤波方法可以使初始化粒子逼近于真实位置附近,并在较短的距离内实现滤波收敛,粒子数量、滤波收敛距离及定位偏差均小于常规方法. |
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