| 漂浮基空间机械臂抗死区与摩擦的动态面控制 |
| |
| 引用本文： | 黄小琴,陈力.漂浮基空间机械臂抗死区与摩擦的动态面控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2018(4):74-79. |
| |
| 作者姓名： | 黄小琴 陈力 |
| |
| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院;福州大学福建省高端装备制造协同创新中心 |
| |
| 摘 要： | 针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹.利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态;设计动态面避免反演法带来的计算膨胀问题,简化计算;应用模糊逻辑函数逼近包含死区误差与外部干扰在内的动力学不确定项,并采用自适应律调整高斯基权值矩阵和LuGre摩擦参数.李雅普诺夫理论证明系统半全局最终一致有界.仿真结果为两关节铰的轨迹跟踪误差在仿真2 s之后均小于0.2°,表明控制方法有效.
|
| 关 键 词： | 漂浮基空间机械臂 关节力矩输出死区 LuGre摩擦 动态面控制 模糊控制 |
Dynamic surface control of anti-dead-zone and friction of free-floating space manipulator |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
