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| 基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化 | |
| 引用本文： | 鄢波,颜国正,付西光,唐大海.基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化[J].上海交通大学学报,2005,39(5):822-822. |
| 作者姓名： | 鄢波 颜国正 付西光 唐大海 |
| 摘 要： | 针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件，建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型，该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题。基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法．仿真结果验证了该方法的有效性，并可推广应用到其他类型机器人． |
| 关 键 词： | 能量最小 管道焊缝 遗传算法 机器人 轨迹优化 插接 末端执行器 轨迹规划 组合模型 安装高度 模型综合 轨迹精度 优化问题 仿真结果 搜索方法 优化模型 推广应用 多目标 可调节 冗余度 动力学 避障 |
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