| 基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别方法 |
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| 引用本文： | 詹燕,陈志慧,朱宝昌,朱婷婷,邵益平,鲁建厦.基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别方法[J].上海交通大学学报,2023(3):297-308. |
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| 作者姓名： | 詹燕 陈志慧 朱宝昌 朱婷婷 邵益平 鲁建厦 |
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| 作者单位： | 1. 浙江工业大学机械工程学院;2. 诺力智能装备股份有限公司;3. 浙江省智能物流装备工程技术研究中心 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金项目(LQ22E050017)；;中国博士后科学基金项目(2021M702894)；;浙江省重点研发计划资助项目(2018C01003)； |
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| 摘 要： | 托盘识别是无人驾驶工业车辆进行货物搬运的关键技术之一.针对现有托盘识别方法低效耗时、鲁棒性差、参数选择随意的缺点，提出了一种基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别方法.该方法使用Kinect V2传感器采集包含托盘的场景点云数据，点云经离群点剔除后，基于邻域特征熵函数最小准则获取每个点的最优邻域半径.提取点云关键点，计算关键点的颜色特征和自适应邻域快速点特征直方图，融合成自适应颜色快速点特征直方图，进行特征匹配与误匹配点对剔除，从而实现托盘识别.与固定邻域半径为0.012 m的快速点特征直方图对比，实验结果表明：基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别精度提高了83.74%,特征提取用时减少了35.55%,验证了方法的优越性.
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| 关 键 词： | 快速点特征直方图 特征提取 自适应最优邻域 托盘识别 |
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